西元前五世紀到三世紀，是中國的戰國時代。那時中國有許多諸侯國並立，連年征戰不斷，因此各國也出現了大批為國王出謀劃策的謀士。這些謀士在勸諫國王時，善於引用深刻生動的比喻，來讓國王樂於接受他們的主張。

“南轅北轍”的故事，就是魏國大臣季梁勸喻魏王的故事。 在戰國時代，實力強大的諸侯國總想稱霸天下。魏國國王也想當天下霸主，他準備先攻打趙國的首都邯鄲，讓趙國向自己臣服。

魏國的大臣季梁正在國外辦事，聽到這個消息，焦急萬分。他匆忙趕回魏國，來不及洗臉換衣，就急忙進宮拜見魏王。

魏王正在佈署攻打趙國的計畫。他看見季梁風塵僕僕的樣子，很奇怪。問季梁：“你有什麼事這麼著急見我？連衣帽都不整理一下？”季梁說：“大王，剛才我在路上遇到一件奇怪的事。趕緊來稟報大王。”

魏王很好奇，連問是什麼事。季梁說：“剛才我看見一輛向北走的馬車。我問車上的人：‘你上哪兒去呀？ ’那人說：‘去楚國呀！’我很驚奇，問他：‘楚國在南方，你怎麼往北方走呢？’他卻毫不在乎地說：‘我的馬是上等的好馬，怎麼跑也跑得到楚國！’我更奇怪了，又問他：‘你的馬再好，這也不是去楚國的方向呀。’他說：‘不用擔心，我帶的路費很多。’

我很想不通，告訴他：‘你帶的錢再多，可是你走的路根本就不是去楚國的路呀！’他卻哈哈大笑，說：“那又怎樣！我趕車的技術很高明哩！’大王，他不聽我的勸告，繼續趕車向北方跑去了。”

魏王聽了忍不住大笑起來，說：“天下哪有這麼蠢的人啦！” 季梁卻接著說道：“大王，您不是想成為各國君主的首領嗎？那就需要先取得天下人的信任。

可是您現在仗著咱們比趙國土地多一點，軍隊強一點，就想去征服人家來提高自己的威信，這樣做，只會離大王想要達到的目標越來越遠，就象那個趕車的人，要去南方的楚國，卻偏偏向北方走，越走離楚國越遠一樣！” 魏王這才明白，原來季梁是在繞著圈子勸說自己。

他低頭默默地想了一會兒，覺得季梁說的有道理，於是取消了攻打趙國的計畫。 由這個故事，就產生了成語“南轅北轍”。“轅”就是車前駕牲口的橫木，表示車前進的方向。“轍”是車輪留下的痕跡，表示車走的道路。成語“南轅北轍”，是指本來要向南前進的車卻向北行駛。在中國，人們常常用這個成語來比喻那種實際行動與預定目標相反的情況。